，普通士兵却因为家中长期缺乏劳动力在经济上逐渐陷入穷困潦倒的境地。虽然罗马日益强大，但支撑它的罗马军团却出现了崩溃的征兆。为了缓和这一矛盾，军事制度改革已势在必行。
　　勇敢地进行改革，从危机中挽救了罗马的是平民出身的优秀职业军人——玛里乌斯（公元前157至公元前86年）。他的做法是：不再依靠那些有能力自备装备的有产市民义务服役，转而提供武器和薪金给无产市民，并以合约的方式保障他们在退役后能够得到一定的土地。这其实就是从义务兵役制转向雇佣兵役制，此举大大促进了罗马军队的职业化、正规化发展。
　　由于武器装备不再取决于私有财产，因此所有士兵们的装备与训练得以统一标准化。新一代步兵的武器装备与哈斯塔提和布灵吉佩斯相当，都配备有盔甲、大型方盾“斯邱托姆”、短剑“格拉蒂斯”和两枝投枪（‘皮鲁姆’或是‘皮拉’）。维利特斯这一兵种被废止，步兵中不再有轻步兵和重装步兵之分。但是骑兵的装备与职能，在玛里乌斯的改革前后并无变化。
　　军官和士兵全部实现职业化后的新生罗马军团纪律严明、士气高昂、战斗力强。在军团的编制上，进一步贯彻了标准化原则。一个军团由10个营构成，每个营编内有6个排，每排兵力为80人。不过，各军团的第一（主力）营均由5个160人的排构成，因此，在编制上，军团的步兵总兵力应为5120人。在实际运用中，为了保证军团步兵实战能力的均衡以及运用方便，一般情况下兵团总兵力大多为2000到3000人，最多不过4500人。在军团编制中的骑兵，减少为4个骑兵队共计128人——这主要是因为依靠没有罗马市民权的外籍军团组成的辅助军（阿库西里亚）来提供精锐骑兵已成惯例。而投石兵、弓兵等传统上的轻装步兵，也多由辅助军充任。这些辅助军基本上以营或骑兵队为单位，配属给罗马将官充当野战军或是守备队。
　　在野战时，军团一般以2至3个营的纵深进行布阵。营不再是行政管理上的单位，而是拥有高度机动性和自由度的独立战术单位。司令官得以将一至数个营作为总预备队配置在阵地后方待机；或是随时从大部队中派出以营为单位的分队作战。这种“科霍尔斯战术”在以步兵为主力的欧洲战场上无往不利，但在亚洲平原上与机动力强大的波斯骑兵对战时却吃了不少苦头。
玛里乌斯的军事制度改革，成功地挽救了摇摇欲坠的共和政体下的罗马军事制度。但讽刺的是：由于传统型的国民军向职业军队的转变，所以带来了军阀势力的出现。争权夺利的军阀混战不可避免地展开，最终毁灭了古罗马共和体制。在残酷得罗马内战时期结束后，统一全国的最大军阀成为了罗马皇帝，而古罗马也进入了帝制时代。

　　帝制后期至拜占庭中期的罗马野战军团

　　从公元3世纪开始，古罗马帝国开始出现衰亡的征兆：内部爆发的社会经济矛盾日渐激化；外部则不断受到以日耳曼诸民族为首的蛮族入侵，内忧外患无时不在威胁着这个老大帝国的存亡。到了这一时期，罗马军团已经大多沦为普通的国境守备部队，失去了战略上的机动反应能力。为了填补战略机动兵团[ALi:PAGE]的不足，罗马人开始针对各个战役临时编组独立的骑兵旅（威克希拉提欧）。到了君士坦丁大帝（公元324年到337年）统治时期正式以这些骑兵部队为骨干，编成了皇帝直属的机动野战军团（科米塔托斯）。
　　这时候的罗马步兵身上再也见不到2个世纪前的风光了。为了节约预算装备骑兵，步兵的武器装备不得不大大简化。甲胄被换成简便而廉价的式样，罗马军团的象征——方盾、重投枪和短剑都被淘汰，改为装备椭圆形盾牌、更轻的投枪“斯皮库鲁姆”（后来改用长枪“朗克尔”）。而传统上表示外籍军团的“辅助军”一词，在全帝国自由民都已获得同等市民权之后，改为泛指轻装步兵部队。
　　罗马骑兵的装备与战术基本上模仿自敌对的波斯人，作为军团主力的骑兵分为装甲骑兵、重骑兵和弓骑兵等几个兵种，其中最精锐的装甲骑兵“库里巴那利”人马皆被甲，兵士左手挂圆盾、右手携长达4米的骑士枪。马匹不被甲的重装骑兵一般被称为重骑兵“卡塔弗拉库提”，到了拜占庭时代，机动性强的重骑兵比装甲骑兵更受青睐，机动善战的“拜占庭重骑兵”名满天下。在帝制后期出现的弓骑兵（萨吉塔利），同样是总结了对波斯作战的经验而诞生的。在这一时期的典型骑兵战术就是以弓骑兵的密集火力掩护重装骑兵冲击。
　　君士坦丁大帝麾下的机动野战军团，是由5个近卫骑兵旅（威克希拉提欧·帕拉提那）、5个近卫步兵军团（雷吉欧·帕拉提那）以及10个近卫辅助军团（阿库西里乌姆·帕拉提那）为主编成的混成部队。之后，随着帝国周边形式的不断恶化，这支部队的规模也随之不断扩大。在骑兵旅和步兵军团中，都开始以新的营（奥尔德）为战术单位进行编组。每个骑兵旅由3个营构成，兵力约为1000人左右。每个步兵军团由6个营编成，>